בנם של אביבה ויהודה. הראל ליאור נולד באשדוד ביום י"ד בתשרי תשמ"ב (12.10.1981). ילד שלישי להוריו, אח של דניאל ואור רוחמה.

ביום 26.3.2000 התגייס הראל ליאור לצה"ל. הוא שירת בחיל הלוגיסטיקה, ובתום שירות החובה המשיך לשירות קבע. במהלך שירותו התקדם לדרגת רב-סמל.

הראל ליאור נשא לאישה את רחל. בני הזוג גרו ברחובות, ובאוקטובר 2011 נולדה הבת אביגיל.

הראל ליאור נפל בעת מילוי תפקידו ביום כ"ב בתשרי תשע"ד (26.9.2013), אחרי מחלה. בן שלושים ושתיים בנפלו. הוא הובא למנוחת עולמים בבית העלמין הצבאי באשדוד. הותיר אישה ובת, הורים, אח ואחות.

הראל ליאור הועלה אחרי נפילתו לדרגת רב-סמל ראשון.

על מצבתו של הראל ליאור כתבו בני המשפחה: "אוהב שלום ורודף שלום, אוהב את הבריות ומקרבן לתורה" (פרקי אבות א' י"ב).